V souladu s vyhláškou Rady ministrů SSSR ze dne 27. října 1960 byl zahájen vývoj systému vojenské protivzdušné obrany 9K33 „Wasp“(dřívější název byl „Ellipsoid“). Poprvé bylo úkolem vyvinout autonomní komplex s umístěním všech bojových prostředků na jeden samojízdný plovoucí podvozek (bojové vozidlo), včetně radarových stanic a odpalovacího zařízení s raketami, jakož i komunikace, navigace a topografie, ovládání a také napájecí zdroje.
Brilantní úspěchy dosažené v naší zemi na konci padesátých let v oblasti vytváření (hlavně pod vedením VAGracheva) kolových terénních vozidel určily volbu jako prototyp podvozku pro systém protivzdušné obrany „Osa“jednoho vzorků obojživelných obrněných transportérů vyvinutých pro motorizované puškové jednotky několika konstrukčními kancelářemi na konkurenčním základě na konci padesátých let - počátkem šedesátých let.
Již v lednu 1961 konstrukční kancelář závodu ZiL odmítla dále se účastnit prací na raketovém systému protivzdušné obrany Osa, protože nosnost jím vyvinutého podvozku ZiL -153 - 1, 8 tun byla zjevně nedostatečná pro uložení odpalovací zařízení s raketami a systémy komplexu. Ze stejného důvodu nepřišel vítěz soutěže obrněných transportérů BTR-60P automobilového závodu Gorkého. V průběhu několika příštích let probíhala práce na kolovém podvozku Object 1040, vytvořeném na základě experimentálního obrněného transportéru Object 1015 vyvinutého konstruktéry automobilového závodu Kutaisi (KAZ) Hospodářské rady Gruzie SSR ve spolupráci se specialisty z Vojenské akademie obrněných sil.
Vzhledem k tomu, že podle projektu měl obrněný transportér závodu v Kutaisi nosnost pouze 3,5 tuny, aby bylo možné pojmout komplex s hmotností nejméně 4, 3 tuny, bylo rozhodnuto o vyloučení kulometné výzbroje a přejít na použití lehkého naftového motoru o výkonu 180 koní. místo 220 hp podobný motor použitý na prototypu. Uvažovalo se také o podvozku kola závodu Mytishchi MMZ-560, ale jeho použití bylo spojeno s nepřijatelným zvýšením hmotnosti komplexu na 19 tun.
V roce 1966 začalo oddělení hlavního konstruktéra automobilového závodu Brjansk společně s Výzkumným elektromechanickým institutem (NIEMI, Moskva) vytvářet rodinu speciálních plovoucích podvozků BAZ-5937, -5938 a 5939 pro protiletadlové stroje Osa. raketový systém, vybavený vodním dělem, který jim umožňoval pohyb po vodě, výkonným hnacím vznětovým motorem, navigačními pomůckami, topografií, podporou života, komunikací a napájením komplexu (z jednotky s plynovou turbínou a z pohonné jednotky) vypnutý generátor vrtulového motoru). V roce 1971 začala jejich sériová výroba a samotný komplex byl uveden do provozu. Výroba podvozků BAZ-5937 a BAZ-5939 pokračovala až do roku 1990. "Wasp" byl dodán do 25 zemí světa a v ozbrojených silách Ruska se používá dodnes.
Modely „5937“a „5939“s uspořádáním kol 6x6 mají vodotěsné ocelové pouzdro, v jehož přídi je řídicí kabina, uprostřed - nákladový prostor a na zádi - motorový prostor. Požadovanou rychlost na hladině udržují dvě vodní tryskové vrtule. Téměř rovnoměrné uspořádání náprav podél délky stroje zvýšilo geometrickou schopnost běhu a poskytlo optimální rozložení hmotnosti na kola. Kola vnějších náprav jsou řiditelná, což zmenšilo poloměr otáčení a snížilo odpor vůči pohybu v něm.
Vůz dostal šestiválcový vznětový motor o výkonu 300 koní 5D20B-300B. Manuální převodovka přenáší sílu motoru na převodovku, která je vybavena vestavěným diferenciálem, který odděluje pohony na pravé a levé straně. Zavěšení kol - nezávislé, torzní tyč na příčných ramenech. Stroj je vybaven systémem pro regulaci tlaku vzduchu v širokoprofilových pneumatikách o rozměrech 1200x500-508.
Na BAZ-5937 se bojová posádka skládá z pěti lidí, na BAZ-5939-ze dvou.
Specialisté závodu při analýze současné situace dospěli k závěru, že obojživelníky lze použít v oblastech přírodních katastrof, například při povodních. Ukázalo se, že BAZ-5937 je pro to nejvhodnější.
Stroj má poměrně prostornou nákladní platformu. Volně pojme sanitní vůz, malý autobus nebo auto podobné velikosti. Vozidla s vlastním pohonem lezou do nákladního prostoru obojživelníka speciálními rampami. Kromě toho je možné přepravovat osoby a různé zboží o hmotnosti až 7,5 tuny. Várka takových vozidel byla doručena estonské záchranné službě.
