Na samém začátku roku 1961 vynesly úspěšné testy první americké rakety na tuhá paliva Minuteman-1A Spojené státy na přední místo ve vývoji balistických raket středního doletu. Vedení Sovětského svazu v té době nemohlo snášet skutečnost, že SSSR se v této rase stal po USA druhým. Již 4. dubna 1961 vláda SSSR svým dekretem stanoví sovětským inženýrům úkol vyvinout a vytvořit nejméně tři typy raket středního doletu na tuhá paliva. Poté začalo několik konstrukčních kanceláří pracovat na vytvoření prvních sovětských raket na tuhá paliva.
Celkem bylo pod generálním vedením Sergeje Koroleva několik projektů. Raketa 8K96, její druhý stupeň, byla vytvořena v KB-7 Leningradského dělostřeleckého závodu „Arsenal“, projekt vedl hlavní konstruktér KB Pyotr Tyurin. Raketa 8K97 byla vyvinuta v Perm Design Bureau pod vedením Michaila Tsirulnikova, měla také vyvinout první stupeň pro raketu 8K96. Střely 8K98, nebo její jiné označení, mezikontinentální rakety RT-2 a 8K98P, vytvořil sám S. Korolev společně s Igorem Sadovským, jedním z tvůrců rakety RT-1. Vývoj rakety 8K99 převzal další sovětský konstruktér Michail Yangel, podle projektu měla mít tato raketa první stupeň na tuhá paliva, druhý na kapalné palivo. Po důkladném prostudování pracovních výkresů bylo rozhodnuto použít jako první stupeň vývoj M. Tsirulnikov, který má nejlepší výkon, a motor na tuhá paliva PAL-17/7.
V roce 1963 však byly veškeré práce na projektu 8K96 nebo RT-15, což je v podstatě raketa RT-2, bez prvního stupně, pozastaveny, dokud nebyla raketa RT-2 dokončena. Poté byl RT-15 znovu obnoven v roce 1965 jako součást mobilního komplexu 15P696, byl přijat strategickými raketovými silami sovětské armády a spuštěn do sériové výroby v leningradském závodě č. 7. Vývoj SPU (samohybného odpalovacího zařízení) 15U59 na základě tanku T-10 byl proveden v konstrukční kanceláři závodu Kirov pod vedením Zh. Ya. Kotina. Rovněž byl proveden vývoj s cílem vytvořit spouštěcí komplexy na pohon kol a na železničních nástupištích. Poprvé byl raketový systém pod označením SPU „objekt 815“předveden během průvodu 7. listopadu 1965.
Po prvních testovacích startech vyšlo najevo, že dolet rakety RT-15 (podle klasifikace NATO SS X-14 „Spacegoat“) překračuje vypočítanou a dosahuje 4,5 tisíce kilometrů. Vzhledem k této skutečnosti je P. Tyurin pověřen pokračováním prací na dalším vývoji rakety. Práce probíhaly až do roku 1970, během nichž bylo na střelnici Kapustin Yar provedeno 20 zkušebních odpalů raket RT-15. Poté byla práce zcela omezena a konstruktér P. Tyurin začal vytvářet první raketu na tuhá paliva v SSSR pro jaderné ponorky. Konstrukce 8K96 se skládala ze dvou stupňů (druhý a třetí stupeň z rakety RT-2) s nainstalovanými motory na tuhá paliva, speciálně upravenými tak, aby zajišťovaly optimální provoz, a to jak při startu, tak za letu. V ocasní části rakety byly na prvním stupni umístěny čtyři stabilizátory. Raketa byla za letu řízena pomocí pohonných motorů (15D27-první stupeň a 15D92-druhý stupeň) a dělených trysek. Hlavice rakety, celková hmotnost nálože je 535 kg, byla jaderná, monobloková s kapacitou 1, 1 Megaton.
Střela byla namířena na cíl pomocí inerciálního řídicího systému s gyroskopickou plošinou, vytvořeného ve Vědeckovýzkumném ústavu AP pod vedením hlavního konstruktéra N. Pilyugina. Start byl řízen systémem dálkového ovládání startu vyvinutým v Impulse Design Bureau pod vedením T. Sokolova. Palivové náplně, podle některých zdrojů, byly připevněny k raketovému motoru, podle technologie NII-9 g Biysku, nalitím palivové hmoty do skříně motoru. Podle jiných zdrojů byly palivové náplně doplňkové, vyrobené podle technologie Výzkumného ústavu-130 g Permu. Lze také předpokládat, že byly pravděpodobně použity obě možnosti, jako u rakety RT-2. V první fázi byly použity palivové náplně NII-9, ve druhé fázi NII-130. Podle vzpomínek účastníků testu, kteří tvrdí, že po otevření zátek trysek se ale z motoru vylil alespoň kbelík vody, což není pro motory raketových stupňů RT-2 typické. Celková délka rakety byla 12,7 metru, průměr od 1, 9 do 2, 1 metr, startovací hmotnost 1,87 tuny, užitečná hmotnost bojové hlavice více než 500 kg.
