Aby nahradila M16, který není příliš vhodný pro městské bojové podmínky, společnost z Israel IMI TAAS (Israel Military Industries) v 90. letech začala vyvíjet novou generaci zbraní, využívající nyní módní schéma bullpup. Jedná se o schéma rozložení ručních zbraní, kde je zásobník, závora a odpalovací mechanismus umístěny za rukojetí pistole se spouští (obvykle uvnitř zařízení). Velkou výhodou tohoto schématu je, že s určitými rozměry zbraně je možné zvětšit délku hlavně, což znamená zvýšení přesnosti střelby. Nebo je -li nutné zachovat danou délku hlavně, je možné délku pušky zmenšit, čímž se zlepší její hmotnost, velikost a ergonomický výkon. Nevýhody tohoto schématu „bullpup“zpravidla zahrnují umístění okna pro vysunutí nábojů, které se nachází v blízkosti zadku zbraně (při střelbě z levého ramene náboje létají před stíhací tvář) a těžkým sestupem (přes další prvek mezi spouští a nárazovou spouští).
Nový kulomet není přepracováním ani modernizací ostatních zbraní, ale byl vytvořen, jak se říká, od nuly.
V roce 1998 byly výsledky vývoje IMI TAAS, konkrétně nové pušky, nazvané útočná puška Tavor pro 21. století (TAR-21-: "útočná puška jednadvacátého století" Tavor "), představeny veřejnost. Přesněji byla představena celá řada pušek, počínaje armádním modelem TAR-21 a jeho odstřelovací verzí STAR-21 s hlavně prodlouženou na 460 mm, optickým zaměřovačem a sklopnými dvojnožkami až po kompaktní verzi MTAR-21 s 250 mm hlaveň pro potřeby bezpečnostních služeb. Absolutně všechny modely nové zbraně jsou navrženy pro použití standardních zásobníků z M16 a pro střelbu konvenčními kazetami NATO ráže 5, 56 mm.
Tělo nové pušky je vyrobeno z odolných polymerních materiálů a vyztuženo vložkami z lehkých a ocelových slitin. Vývojáři zbraní opustili standardní „mechanický“zaměřovač a vybavili pušku externím kolimátorovým zaměřovačem s vestavěným laserovým značkovačem. Aby se vojáci neunavili neustálým zapínáním a vypínáním, zaměřovač se automaticky zapne, když zatáhnete za spoušť, a vypne se, když je třeba zbraň vypustit. Nyní je vybaven levnějším zaměřovačem bez laserového označení.
Vojenští experti považují izraelskou útočnou pušku nové generace za téměř ideální zbraň pro boj ve městě-byla lehká a zároveň rychlá a také pohodlná při střelbě z ruky. Nevýhodou jsou vysoké náklady ve srovnání s obvyklým M16. TAR-21 stojí 10krát více, tedy 1 000 $.
Kromě Izraele jsou TAR-21 vyzbrojeny speciálními silami armád Indie, Gruzie, Ázerbájdžánu a Brazílie je vyrábí na základě licence.
